Titsipas, número tres de la clasificación mundial, estuvo abajo en la primera manga por 2-4, pero reencontró su mejor juego para remontar y conquistar la victoria parcial por 7-5.
En el segundo set, el helénico apeló a su talento para ganar con facilidad por 6-1 y pasar de ronda en una hora y 33 minutos.
El ateniense enfrentará ahora al ganador del partido de mañana entre el francés Benjamin Bonzi y el italiano Jannik Sinner.
Antes, el canadiense Felix Auger-Aliassime, defensor del título, superó sin demasiadas complicaciones al italiano Lorenzo Sonego por 6-2 y 6-3 después de una hora y 22 minutos.
Sonego ganó en 2020 en su primer y único enfrentamiento previo entre ambos, en Hamburgo (Alemania).
La octava raqueta del orbe jugará en octavos de final contra el francés Gregoire Barrere.
El polaco Hubert Hurkacz necesitó tres horas para superar al español Roberto Bautista por 7-5, 6-7 (7/9) y 7-6 (6/4).
Bautista ganó los tres primeros enfrentamientos entre ambos, pero esta vez el quinto cabeza de serie en Rotterdam salvó seis de los nueve puntos de ruptura a los que se enfrentó para avanzar a la segunda fase.
Además, el alemán Alexander Zverev, octavo preclasificado, derrotó al surcoreano Soonwoo Kwon por 6-4 y 7-6 (7/4) con 10 saques directos.
El germano buscará un cupo a los cuartos contra el neerlandés Tallon Griekspoor, quien batió al sueco Mikael Ymer con parciales de 7-6 (9/7) y 7-5.
Resultados de la jornada, primera ronda:
-Gijs Brouwer (NED) derrotó a Marc-Andrea Huesler (SUI) por 6-3 y 7-5.
-Hubert Hurkacz (POL, 5) a Roberto Bautista (ESP) por 7-5, 6-7 (7/9) y 7-6 (7/4).
-Alexander Zverev (ALE, 8) a Kwon Soon Woo (KOR) por 6-4 y 7-6 (7/4).
-Tallon Griekspoor (NED) a Mikael Ymer (SUE) por 7-6 (9/7) y 7-5.
-Felix Auger-Aliassime (CAN, 3) a Lorenzo Sonego (ITA) por 6-2 y 6-3.
-Stefanos Tsitsipas (GRE, 1) a Emil Ruusuvuori (FIN) por 7-5 y 6-1.
-Daniil Medvedev (RUS, 6) a Alejandro Davidovich (ESP) por 4-6, 6-2 y 6-2.
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