Escalante ingresó al servicio diplomático de la Santa Sede en junio de 1998, y trabajó en las representaciones pontificias en Sudán, Ghana, Malta, Nicaragua, Japón y Eslovenia.
De origen venezolano, el religioso fue ordenado sacerdote en 1989 y fungió como nuncio apostólico en la República del Congo y Gabón.
El obispo reemplazó a su homólogo Eugene Nugent, nuncio apostólico en Haití desde 2015, y cuya misión finalizó este año.
En su breve nota el Vaticano recordó que la nación caribeña enfrenta una grave crisis económica y social y recordó el secuestro de religiosos el pasado mes de abril.
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